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Erstmals erwähnt
1283
Dietrich von Hexenagger vertauscht seine 2 Höfe an das Kloster Biburg
1288
Dietrich von Mendorf schenkt ein Gut an die Kirche Schambach
1366
Konrad von Pfalzpaint erhält Gericht und Zehent von Abt Alto von St. Emmeram in Regensburg
seit 1427 Steinsdorf im Besitz der jeweiligen Herren von Sandersdorf
1704
Schlossbau durch Franz Ignaz von Muggenthal (1910 abgerissen)
1770
Filialkirche St. Martin erbaut (1871 und 1901 renoviert)
1972
Angliederung an den Markt Altmannstein
1981
Umgestaltung der Kirche durch modernen großen Neubau parallel zum alten Längsschiff (Architekt: Blasius Spreng)